Der heute sichtbare Bau von Schloss Urach entstand um 1400, wurde 1474 erweitert und erhielt um 1600 im zweiten Stock einen prächtigen Renaissance-Festsaal. Ab 1442 war Urach Residenzstadt, weil sich die Grafschaft Württemberg in zwei Linien geteilt hatte und das spätmittelalterliche Schloss war das Residenzschloss der Linie Württemberg-Urach. Nach der Wiedervereinigung der beiden Linien 1482 war Urach nicht mehr Residenz, das Schloss wurde von den württembergischen Herzögen als Jagdschloss und für Festlichkeiten genutzt. In den 1960-er Jahren wurde das Schloss grundlegend saniert.
Die Dürnitz (Speiseraum) im Erdgeschoss, aktuell für eine Hochzeit ausgeschmückt.
Der Palmensaal im ersten Stock
mit dem Motto des ersten Herzogs von Württemberg Attempto.
Festlicher Speisesaal.
Im goldenen Saal im zweiten Stock.
